【摘 要】
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以位置控制为主的机械臂控制方法已不能满足某些复杂环境(装配、抛光、去毛刺)的应用要求,控制机械臂与环境间的接触力已成为机器人学研究的一个热点。提出一种在Matlab/SimM
【机 构】
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重庆大学自动化学院,重庆大学软件学院
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以位置控制为主的机械臂控制方法已不能满足某些复杂环境(装配、抛光、去毛刺)的应用要求,控制机械臂与环境间的接触力已成为机器人学研究的一个热点。提出一种在Matlab/SimMechanics环境下平面二自由度机械臂力控制的仿真研究方法。在平面中模拟机械臂与环境的接触面,设计振荡抑制控制器,实现机械臂与环境间接触力的控制,以及机械臂与刚性环境碰撞接触过程中冲击振荡阶段的振荡抑制,生成机械臂期望的运动轨迹。仿真结果表明,该方法可实现特定作业下机械臂与环境间接触力的控制。
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