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NAO机器人最主要通过图像来感知外界，与其它机器人有别的是NAO白色的外壳增加了球场上白线识别的难度。本文提出在图像预处理的基础上的识别方法，以白色边缘的导数为零的点和不可导点为分割点，将白色边缘分段，再根据每段的属性，综合分析后给出识别结果。实验结果表明，此方法在外界环境光线变化不大的情况下，能有效识别球场上的白线，满足了NAO机器人比赛中对图像识别的实时性和鲁棒性的要求。