【摘 要】
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给出一种综合运用球及径向圆特征的球体姿态视觉检测新方法。不需特殊标定物,仅通过球及其中轴的单一视图,目标的3D位置及相机内参数可同时得到估计。算法依据球及圆特殊的位
【机 构】
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兰州石化职业技术学院电子电气系,北京理工大学信息技术学院自动控制系
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给出一种综合运用球及径向圆特征的球体姿态视觉检测新方法。不需特殊标定物,仅通过球及其中轴的单一视图,目标的3D位置及相机内参数可同时得到估计。算法依据球及圆特殊的位置关系,给出一种新的正交不变量,提供对IAC的线性约束,配合同心圆与自然相机约束,从而使相机定标及目标检测的线性求解成为可能;此外,基于样本点与重构椭圆几何误差测度的非线性最小二乘算法则进一步提高了估计结果的精确度。仿真及实际图像处理结果验证了算法的有效性。
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