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针对实际工业常见的定点跟踪控制问题，通过数学变换，将原系统最优跟踪控制问题转化为新系统最优调节问题，以跟踪误差作为新系统的状态量，引入ε-自适应动态规划算法（ε-ADP）求解HJB方程，并以两个BP神经网络分别用于近似性能指标函数和最优控制，从而得到ε-最优跟踪控制。仿真实验表明，所设计的控制器可以在有限时间内将状态跟踪到目标值，并使得性能指标函数近似最优。