基于抓取接近方向的机器人多指手的优化抓取

来源 :电机与控制学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：dark_zj

【摘要】

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研究了多指手的优化抓取问题,提出了多指手抓取物体接近方向的概念,讨论了接近方向的确定方法,并在此基础上推导了手物系统的坐标交换关系,建立了基于转角位置度的多指手优化

【作者】

：

李国顺张永德

【机构】

：

哈尔滨理工大学

【出处】

：

电机与控制学报

【发表日期】

：

2003年1期

【关键词】

：

机器人多指手最优化抓取问题目标函数 robot multi-fingered hand optimal grasp approach directi

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研究了多指手的优化抓取问题,提出了多指手抓取物体接近方向的概念,讨论了接近方向的确定方法,并在此基础上推导了手物系统的坐标交换关系,建立了基于转角位置度的多指手优化抓取算法,采用VC++编制了优化程序.该方法对三指十二自由度的HIT801多指手抓取典型的长方形物体进行了实际优化抓取,获得了比较满意的结果.

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