论文部分内容阅读
在航道疏浚和大型海洋工程建设的背景下,从现有的传统疏浚技术不能满足市场需求出发,提出抓斗平挖的问题.通过对疏浚抓斗在传统操作方式下挖掘曲线的建立和分析,构建了抓斗的平挖运动数学模型,以抓斗刃口的水平运动为约束条件,反向推导得出抓斗平挖控制策略,并对此控制策略进行了运动学仿真验证.结果表明,疏浚抓斗平挖运动控制策略在抓斗挖泥船的平挖作业上具有有效性及准确性.