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随着仿生机器人的发展，实现蛇形机器人多形式越障运动，关节电机起关键作用。主要探讨了蛇形机器人关节电机的选择。可作为蛇形机器人关节的目前有四种电机可选：球形步进电机、舵机、伺服电机和步进电机。选用舵机作为关节电机，将很难克服堵转弊病，位置闭环系统以及体积问题也不适应蛇形机器人的力学情况；选用带减速的步进电机是较可行的方案。但选用步进电机必须解决解决三大问题：提高输出转矩，加大减速比；提高高压电源电压；解决电机外壳的散热。这三项都是行之有效的措施。