基于ESO与NTSM的汽车主动前轮转向控制

来源 :南京航空航天大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：leonmalay

【摘要】

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提出基于扩张状态观测器(Extended state observer,ESO)与非奇异终端滑模(Nonsingular terminal sliding mode,NTSM)的车辆主动前轮转向控制。首先建立二自由度车辆模型计算

【作者】

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桑楠魏民祥

【机构】

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常州工学院机械与车辆工程学院,南京航空航天大学能源与动力学院

【出处】

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南京航空航天大学学报

【发表日期】

：

2018年4期

【关键词】

：

主动前轮转向扩张状态观测器终端滑模控制操纵稳定性 active front steering extended states observer termi

【基金项目】

：

国家自然科学基金(51375007)资助项目

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提出基于扩张状态观测器(Extended state observer,ESO)与非奇异终端滑模(Nonsingular terminal sliding mode,NTSM)的车辆主动前轮转向控制。首先建立二自由度车辆模型计算车辆理想参考横摆角速度。其次以二自由度模型为基础设计扩张状态观测器与非奇异终端滑模控制器,扩张状态观测器能估计车辆状态与扰动,非奇异终端滑模控制器能对扰动进行补偿并输出控制量。最后在Matlab/Simlink中建立了扩张状态观测器与非奇异终端滑模控制器,采用CarSim非线性车辆

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