【摘 要】
：
在六自由度并联运动平台运动控制中,可转化为对各个支链的运动控制,每条支链采用电液伺服运动系统。针对并联运动平台支链位置控制中存在的抗干扰和控制精度问题,提出了一种
【机 构】
：
燕山大学电气工程学院,燕山大学机械工程学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61772451);河北省科技支撑计划项目(07212177)
论文部分内容阅读
在六自由度并联运动平台运动控制中,可转化为对各个支链的运动控制,每条支链采用电液伺服运动系统。针对并联运动平台支链位置控制中存在的抗干扰和控制精度问题,提出了一种基于自适应反演滑模控制算法。该算法利用自适应控制策略,以此对系统的建模误差和外加干扰等不确定性进行估计,再结合反演滑模控制算法设计平台支链位置控制器,解决并联运动平台位置精确控制问题。仿真结果和试验表明,该控制策略能够很好的实现支链电液伺服运动快速、稳定、高精度位置控制,并对系统的外加干扰具有很强的鲁棒性和自适应性。
其他文献
近年来,地方法人金融机构不断加大对地方信贷支持,在旗县区经济发展中起着重要的作用,但随之显现的问题也需引起关注。本文以包头市土右旗农村信用联社为例,对县域地方法人金
在我国当代关于中小学音乐教育的教学内容中,视唱练耳已经渗入到了对中小学音乐教育教学方案里的各个角落;这本是一门专门用来打造音乐听觉水平与相关专业能力的基础课程,随
<正>在加快推进教育现代化、建设教育强国、办好人民满意教育的新征程中,党中央就教育改革发展提出一系列新理念新思想新观点,教育部也相应地作出了部署、提出了要求,为我们
2013年以来,部分县域金融机构资金比较宽裕,将大量资金存放同业或者存放系统内部,倾向于通过票据融资和购买理财产品、同业拆借市场上出让资金获取利润,弱化了对"三农"及实体
信息可视化近年来逐渐成为国内外信息情报科学研究的热门领域。本文介绍了信息可视化的起源、相关概念及其发展过程,并对信息可视化技术的分类进行了详尽说明,以期向读者揭示
随着时代的发展,我国的经济水平产生了巨大的革新。新时期,档案管理工作亟须转型升级,其面临着传承以及成长的重大责任,相关工作人员有必要全面深化四大发展理念,全面深化档
<正> 高速公路养护管理的现状分析在21世纪的信息时代,各种先进的科学技术蓬勃发展.微电子技术、光电技术、生物技术.新能源、新材料等等的开发利用.使传统产业包括公路交通
纵观中国画的发展,花鸟画发生最早,而成熟最晚。因此,从花鸟画出现得最早,我们可以看到它跟中华文明的关系密切;从成熟得最晚,我们可以看出它成长的困难。花鸟画背负深厚传统