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针对元人飞行器航迹规划问题，提出一种改进变异粒子群算法及航迹节点拓展法，有效解决了突发威胁下的航迹规划问题，并进行仿真验证。通过引入维量化活性度解决了粒子群算法搜索后期速度下降问题，通过相对坐标转换避免了采用一元多项式函数作为水平航迹丢失部分解的情况。仿真表明，利用改进的变异粒子群算法能够有效地提高搜索速度和精度，适用于突发威胁下的航迹规划问题。