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为了处理闭环系统遇外界强干扰时出现不稳定的问题，提出一种非线性系统自适应跟踪控制设计方案该设计方法。主要利用比例和积分结构，这种结构将系统中不确定项由单位分解逼近，同时这种结构的鲁棒跟踪控制器也使系统在干扰波动影响下保持很好的跟踪效果。其结果使闭环系统所有的状态与跟踪误差收敛到原点的一个很小的范围，通过仿真实验表明这种控制器设计可行并且有效。