倒立摆模型相关论文
随着人口老龄化趋势的逐年加剧我国已进入老龄化社会,需要照顾的老年人日趋增加;与此同时生活节奏的加快也使得当今社会的年轻人承......
自行车机器人是近年来机器人学术界提出的一种全新的智能运输(或交通)工具的概念。由于其动力学特征较为复杂,且其本身是一个欠驱......
双足步行机器人是一种以人类为模板的智能机器人,能够适应人类的生活环境,因此有很多优势,但因其非线性的运动方式,高自由度,关节......
基于倒立摆模型的两轮自平衡小车因具有占地面积小,运动灵活等优点,可以在许多特殊的环境,如空间狭小的搜救地或拥挤的办公环境中......
本文研究了两轮自平衡机器人(Self-Balancing TWR)的数学模型、系统参数辨识方法及几种控制模式下的控制方法,取得的主要成果有： ......
双足仿人机器人具有人的外形和功能，更适合在为人类设计的环境中进行服务，是未来家用机器人、医疗机器人、军用机器人、太空机器人甚......
随着科技的飞速发展,拟人机器人正在进入人们的视线,在社会生活和工业生产中得到大量应用。双足步行机构是拟人机器人的主要部分,......
为了解决欠驱动双足机器人行走的控制问题,提出一种欠驱动平面双足机器人稳定步行控制方法和策略.首先,分析带有身体惯量的倒立摆......
简要介绍了跑步机器人的简单例立摆模型（跳跃机器人）。给出了仿人型跑步机器人的结构模型；分别对例立摆的单腿模式，双腿模式就其起跳离......
仿生双足机器人的步态控制具有高阶、高耦合,以及不完整约束等复杂特征,为了使其行走性能更接近人体,基于模型分析提出了一种步态......
提出一种新型的双半转腿式机器人,主要由车体支架、两条轮腿及其轮腿支架组成。根据双半转腿式机器人的步行运动特点,将机器人的一......
自然界中四足动物运动具有极强的灵活运动和复杂地形适应能力,如猎豹最快奔跑速度可以达到110km/h,羚羊可以跳跃6～7米的沟壑,岩羊可......
倒立摆是一个复杂的、非线性、不稳定的系统,通常采用数学建模的方法研究倒立摆系统,该方法复杂繁琐且在建模过程中简化约束条件,......
伴随着我国经济的快速发展,城市拥堵状况严重,交通事故日益增多,空气污染加剧,这一切都是人口快速增长及机动车数量急剧增加带来的......
目前随着全球人工智能大趋势的发展以及装备制造业的转型升级,双足机器人作为目前研究的热门领域之一,代表着行业乃至一个国家最前......
以单级倒立摆为数学模型的自平衡小车,对小车模型进行了建模和分析,找出影响自平衡的参数,考虑参数在实际测量中的难易程度进一步......
单球自平衡移动机器人源于倒立摆模型,是一个典型的多变量、非线性、高阶次、强耦合和静态不稳定系统。单球自平衡移动机器人模型......
学位
设计仿人机器人并实现动态步行是机器人研究领域的一个研究热点,通过全世界众多科学家的努力,已经取得了很大的进展,但是还存在较......
从控制的角度来讲,自行车是一个不稳定系统,在纯滚动过程中受非完整约束。无人自行车的稳定被证明是一个非常棘手的问题,在自动化......
双足机器人与轮式、爬行式和履带式等移动机器人相比，有着更好的环境适应性，这种优越性在非结构环境中的表现尤为突出。在借鉴有关资......
针对单球自平衡移动机器人建模复杂及自平衡控制算法准确性与可靠性不足等问题,通过将单球自平衡移动机器人模型等效为原理简单、......
