如何得到精确一致的稀疏信息矩阵是稀疏扩展信息滤波同时定位与地图创建(SLAM)算法的关键.在对相关性进行详细深入分析的基础上,提......

结合SLAM算法及不确定性分析,对SLAM问题中的特征相关性进行了研究.并在对相关性进行详细深入分析的基础上,得到了特征稀疏的两个......

提出一种将联合极大似然方法(JML)和遗传算法相结合解决SLAM数据关联问题的方法,简称GAJML.该方法采用"关联门"缩小数据关联的解空......

同时定位与地图创建(SLAM)问题中运动及观测模型都是非线性的,当采用常用的扩展卡尔曼滤波(EKF)处理时需要通过Jacobian矩阵来线性......

在多机器人同时定位与地图创建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)协同工作下,要求融合各机器人的特征子地图形成单一......

在未知环境下,移动机器人要实现自主探索必须具备对环境的感知、理解和完成自身定位的能力,即同时定位并创建地图(SLAM)的能力,这......

联合相容分支定界算法(JCBB)存在"计算复杂度高"等缺点.为了优化JCBB算法在准确度和计算复杂度方面的性能,对它进行了三处改进:一......

为了改进快速同时定位和地图创建(FastSLAM)算法的粒子集性能、提高估计精度,提出基于AMPF和FastSLAM的复合SLAM算法.将辅助边缘粒......

Rao-Blackwellised粒子滤波SLAM(RBPF SLAM)算法的复杂度与特征个数呈线性关系,对于大规模SLAM有明显的计算优势,但是该算法不能长......

传统的粒子滤波SLAM算法中，由于历史信息未被利用而导致估计精度较低．文中结合精确稀疏滞后状态信息滤波具有自然稀疏的信息矩阵因而......

数据关联是SLAM的难点之一。联合相容分枝定界算法（JCBB）虽能得到可靠的关联结果，但计算量随观测数目的增加而迅速提高，实时应用受到限......