针对多变量、非线性、强耦合的柔性倒立摆系统的不确定性，设计了鲁棒LQR（Linear Quadratic Regulator）控制器，并在柔性连接倒立摆上进......

目的建立具有柔性连接的倒立摆力学模型，并进行倒立摆自由摆动过程的仿真分析，为给出有效的精确控制方法提供条件．方法以直线柔性连接......