移动焊接机器人相关论文
随着科学技术的不断进步,焊接产业向着智能化和自动化的方向发展,焊接机器人已广泛应用于工业生产等领域。而移动焊接机器人在焊接......
船舶制造业是我国工业生产的重要产业支柱,焊接机器人技术能够提升产业效率,降低生产成本。针对船舶格子型钢构件中存在大量的直线......
根据对双梁桥式起重机箱型主梁焊接制造工艺的分析,本文设计出一台针对箱型主梁两条长焊缝的移动焊接机器人,实现了两条长焊缝的自......
焊接是现代工业生产中的一个重要的加工环节,随着工业技术的不断发展,传统的手工焊接方法已不能满足现代高技术产品制造的质量、数......
钢结构厂房内存在大量的工字钢加强筋,由于其规格不一且焊缝类型多种多样,人工焊接在效率和质量上都难以达到要求。为此,课题组针......
为提高移动焊接机器人跟踪精度,降低控制复杂度,提出了一种复合轮系轮式移动机器人机构.通过复合轮系传动机构,减少了机器人驱动电......
针对桥式起重机箱形主梁上拱长焊缝的焊缝轨迹,确定了箱形主梁的轮式移动焊接机器人总体机构方案.根据焊枪位姿和焊缝轨迹误差的起......
爬壁机器人属于特种机器人，主要作业于斜面及竖直的壁面。作为能接合金属工件的焊接越来越受到重视，特别是大型结构件的焊接越来越多......
石化工业中的大型储油罐、球罐、管道的焊接,多在现场作业,焊接位置手工作业难以达到,恶劣的工作环境不仅增大了工人的劳动强度,而......
随着我国在造船、石油、能源、建筑、机械等领域的不断发展，大型结构件焊接的场合越来越多，要求焊接机器人的移动范围越来越大。目前......
焊接技术的自动化、柔性化和智能化是提高焊接质量、提高生产效率、降低制造成本的保证。采用机器人焊接已经成为焊接技术自动......
伴随着焊接技术在工业领域的不断发展,人们开始对焊接质量的要求也越来越高,而焊接质量受到如高温、飞溅、烟尘、人为或机械误差、......
主要研究移动焊接机器人在自寻迹过程中位姿调整的轨迹规划.在焊前,根据坡口识别特征模型寻找到焊接坡口并得到机器人与焊缝坡口的......
设计焊枪侧置的轮式移动焊接机器人并搭建基于虚拟仪器的移动焊接机器人测控系统。在分析移动焊接机器人特点的基础上,设计由PC,NI......
为了实现移动焊接机器人焊枪的精密定位控制,提出了焊枪跟踪控制时基于调整电机微步导通时间实现无位置传感器开环精密定位控制的......
介绍了一种以差动轮式小车为移动平台,以IRB1600ID型六自由度弧焊机器人为焊接机械臂的移动焊接机器人。对其进行了运动学分析,介......
分析了移动焊接机器人的运动学模型,给出了切换函数和滑模控制器的实现过程,利用李亚普诺夫函数论证了系统的稳定性。软件仿真结果......
针对在工业中有广泛应用前景的移动式焊接机器人，建立了机器人数学模型，并根据工作情况，对其进行了简化处理，在此基础上设计了控制器，并......
摘要： 基于混合动力系统驱动的移动焊接机器人是一个非线性、强耦合的系统，控制参数对系统的控制特性影响不同。为改善焊接机器人的......
应用最小二乘法对移动焊接机器人传感器矢量与焊缝之间的位置关系进行了研究，提出了焊缝跟踪过程中小车方位角的实时辨识算法。为了......
研究以旋转电弧作为传感器,采用轮式移动机器人对具有直角转弯的角焊缝进行跟踪焊接的控制方法。采用分段控制的方法设计控制器对......
对所研制的焊接移动机器人建立了运动学模型并设计了基于高斯基模糊神经网络的焊缝跟踪控制器。采用Denavit-Hartenberg（D—H）齐次坐......
针对轮式移动焊接机器人在造船、大型球罐焊接等工业生产中的弯曲焊缝跟踪问题，建立了机器人的数学模型．采用积分Backstepping时变状......
描述移动焊接机器人在控制硬件和软件方面的发展。该机器人可以在双壳船舶结构中移动并执行焊接任务。控制硬件包括一个主控制器和......
焊缝跟踪过程中对于精度的较高要求使跟踪系统的动力学问题变得尤为突出。针对该问题建立了一种移动焊接机器人的动力学模型,该模......
为了适应大型装备制造非结构空间焊接的自动化和智能化的需求,如何模拟焊工的行为开展相关焊接任务,是移动焊接机器人研究的热点和......
我国在制造业转型升级的背景下,实现焊接生产过程中的自动化、智能化以及柔性化是大势所趋。针对我国大型船舶格子型钢构件中存在......
焊接广泛应用于制造行业,焊接环境恶劣,而且有些焊接难度大、危险高,焊接自动化、智能化成为焊接自动化发展的必然趋势,旋转电弧由......
针对移动焊接机器人焊缝跟踪过程中不确定性因素造成的焊接精度不高的问题，阐述了焊缝跟踪的基本原理并得到了其误差模型，同时建立了......
随着工业4.0的提出和《中国制造2025》的颁布,我国工业生产朝着自动化,智能化、信息化方向发展已经成为必然的趋势。焊接机器人融......
随着制造业与信息化水平不断提高以及劳动力成本的增加,世界各国都将工业智能化机器人列为主要发展方向,智能机器人产业化发展越来......
随着工业技术的不断发展,大型结构件的应用越来越多。在这些大型结构件的焊接生产中存在大量的弯曲角焊缝和折线角焊缝,实现这些焊......
针对焊缝跟踪过程中姿态的调整与规划问题，以移动焊接机器本体与焊枪为研究对象，在构建轮式移动焊接机器人的本体运动学模型基础上，考......
介绍了具有自寻迹功能的移动焊接机器人的系统组成 ,在分析移动机器人运动学模型的基础上 ,讨论了机器人坡口自寻迹的算法以及实现......
针对狭窄空间自动焊接问题,设计了一种小型移动焊接机器人机构.根据机器人结构的运动特点,运用模块化设计方法,把机器人机构分为轮......
设计了一种基于旋转电弧传感的弯曲焊缝轮式移动焊接机器人机构,采用中间两轮差速驱动,前后对称布置一万向轮的结构,增加了机构的......
建立了基于卡尔曼滤波的焊缝偏差实时最优估计算法.以焊缝中心位置为特征矢量,建立焊缝位置检测的状态方程和测量方程,并依据最小......
研制的自寻迹舰船甲板焊接移动机器人系统采用磁性轮式移动机构,外加十字调节滑块,利用激光PSD位移传感器外加扫描装置实时获取焊......
自动化焊接以其质量好、效率高、人工成本低等优势已经逐渐地取代了手工焊接,而焊接机器人是自动化焊接的一种常见形式,通过传感技......
移动焊接机器人主要用于在狭小的船舱格子间作业,在焊接初始定位时主要依靠人工完成。但有时工人很难进入纵向空间狭小的格子间,且......
文中对移动焊接机器人在大型结构件中狭小空间的角焊缝跟踪控制问题进行了研究,首先,建立了焊接机器人在直角角焊缝处的运动学模型......
对移动焊接机器人的拓扑结构进行了分析.移动焊接机器人的基本结构主要为差速驱动的移动机器人本体配合快速调整的焊枪悬臂十字滑......
主要研究移动焊接机器人在自寻迹过程中位姿调整的轨迹规划.在焊前,根据坡口识别特征模型寻找到焊接坡口并得到机器人与焊缝坡口的......
针对目前移动焊接机器人进行滑模变结构控制的动力学研究较少,且滑模变结构控制中产生的高频振荡及其对移动焊接机器人的焊缝跟踪......
针对大型结构件中狭小空间角焊缝焊接,提出了一种基于旋转电弧传感的新型移动焊接机器人系统。系统包括轮式移动本体、二维运动平......
为了解决轮式移动焊接机器人的焊缝跟踪问题,文中从移动焊接机器人的运动学和动力学模型出发,采用分段运动学到动力学的方法设计焊......
基于虚拟样机技术对在狭小空间内实现焊接自动化的移动焊接机器人进行研究。采用两自由度轮式移动平台,与万向球形成三点支撑,十字......
随着机器人技术的发展,人们期望机器人能够在更多领域取代人的工作,由于焊接行业具有辐射强、烟尘大、危险性高、工人劳动条件恶劣......
