线性二次型调节器相关论文
具有自主导航能力的农业机器人可以代替人在不同的作业环境中进行生产劳作,提高生产效率,降低劳动强度,在智慧农业发展进程中发挥......
针对传统无人机集群飞行控制需要规划过多飞行路径的问题，设计一种结合线性二次型调节器（LQR）与机间防撞的分布式协同控制器，不需要为......
为了提高燃料电池的运行效率，必须对其工作温度进行有效控制。本文在Matlab/Simulink平台上搭建了热管理系统模型，该模型可用于分析......
为优化全自主双轮平衡车的控制策略，首先对双轮平衡车进行整体受力分析，在此基础上利用牛顿法进行平衡车系统的动力学建模，并根据其数......
针对质子交换膜燃料电池（PEMFC）阴极进气系统，提出了一种新型的解耦控制策略，解决了系统进气流量与压力的协同控制难题，实现了二者的高......
自动驾驶车辆横/纵向控制的主要功能是使车辆按照期望参考轨迹安全可靠地行驶,合理的车辆动力学模型和控制方法对车辆横/纵向控制......
提高火电机组的控制系统性能和运行效率不仅有利于缓解日益趋紧的能源资源约束,还有利于提高火电机组随负荷大范围变动的调峰调频......
再入飞行器是一类自地面发射后,经上升段进入大气层外并最终能够再入返回到达预定目标的飞行器。该类飞行器具有气动外形升阻比高......
针对植保无人机在作业时易受环境及模型参数影响,提出一种反步滑模姿态控制算法,分别在无故障干扰与有故障干扰情况下,对线性二次......
车辆稳定性控制系统能够有效提高车辆在极限工况下的性能,其主动横摆力矩施加算法是系统控制的核心.文章以车辆二自由度模型为基础......
倒立摆的运行状态同人类的行走样子类似,其平衡时的形态与火箭发射的姿态又相通,研究具有工程意义。倒立摆系统具有结构简单、构件......
液位控制作为过程控制的一个重要组成部分,在石油、化工、冶金等工业流程自动化领域占有重要地位。液位控制系统有非线性、不确定......
随着移动机器人在农业领域内广泛的应用,由于其复杂不规则的地形以及多变的环境对移动机器人的运动控制和稳定性提出了更加严格的......
以四轮独立制动且前轮转向的车辆作为研究对象,运用模型预测轨迹跟踪控制方法跟踪五次多项式避撞轨迹,同时运用线性二次型调节器(L......
自行车机器人和独轮车机器人作为轮式机器人的代表,具有车体狭小、结构简单、运动灵活等特点,既深受广大机器人爱好者的喜欢,也吸......
“现代控制原理”是自动化专业的一门重要基础课.在该课程教学过程中,必须使学生充分理解控制系统的基本原理和设计方法.范例教学......
为改善三相电压型逆变器动态和稳态性能,基于内模原理设计了积分控制状态反馈的控制器,并运用了线性二次型调节器理论来解决控制参......
设计并实现了一种基于计算机视觉的无人机(UAV,Unmanned Aerial Vehicle)自主空中加油仿真平台,采用点匹配与位姿估计算法对软管式......
针对复杂的非线性欠驱动三杆体操机器人系统,提出了一种基于部分反馈线性化的控制策略。首先,将三杆体操机器人的运动空间分为两个......
线性二次型调节器（LQR）是一种可针对线性系统的最优控制器，它可以使有关稳态误差和能量消耗的综合性能指标达到最小。LQR可用于解决状......
为了提升储能系统的虚拟惯量,提高电力系统的稳定性,针对储能变流器,给出了一种基于二次系统优化储能变流器惯性提升方法。通过构......
将主动隔振技术应用到双层精密隔振系统中,设计双层主动隔振系统,建立其动力学方程和状态方程。根据精密制造和精密仪器的隔振需求......
基于逆系统方法和线性二次型调节器（LQR）最优控制理论．提出了非线性系统中控制器的一般设计方法．并验证了应用逆系统方法线性化后的线......
为了提高紧急避障工况下分布式驱动电动汽车的稳定性,提出了一种基于纵向力优化的转矩分配策略。控制器采用分层控制:在上层控制器......
针对桥式起重机这一类不完全控制系统，提出了一种新的混合控制方案，有机地结合了鲁棒输入整形技术以及线形二次型调节器（LQR）．该方案中，......
研究独轮机器人的侧向控制问题，用LQR控制器控制独轮机器人的侧向平衡。为提高驱动系统的参数指标，如选择最大输出力矩和额定转速更......
为了研究某型飞机的结冰试验,需要研发一套飞机空中喷水作业系统。飞机喷水桁杆控制系统是飞机空中喷水作业设备的重要组成部分,需......
水下滑翔机是一种浮力驱动的新型水下航行器,其特殊的驱动方式和结构特点增加了建模和控制分析的复杂度。为获得准确有效的水下运......
针对汽车转向几何学和运动学模型适合低速轨迹跟踪、精度低等特点,利用简化后的线性二自由度车辆模型和预瞄误差模型,建立了预瞄式......
设计了直升机LQR最优控制系统，并针对LQR控制中加权矩阵和难以确定的问题，进行了试验分析，从实际控制效果出发．找出了系统响应与和之间......
现代控制理论是实现地下铲运机路径跟踪控制的重要技术之一。目前,控制算法应用的难点在于参数的选取和整定。为解决控制参数整定......
以直流电动机为控制对象,采用输出反馈线性二次型调节器LQR（Linear Quadratic Regu lator）技术完成了直流电动机的转速控制设计.利用......
建立了某型直升机数学模型，并将该模型分解为纵向模型和横侧向模型两部分，提出了悬停控制律应该达到的稳态指标；以该型直升机为被控对......
对应用直接力和气动力复合控制的弹体，进行线性二次型最优控制设计。通过求解线性二次型调节器获得最优状态反馈律，将最优状态反馈转......
针对Riccati方程中系数矩阵Q和R的调整需凭经验和多次试凑的不足,采用递推最小二乘法对系数矩阵进行在线调整,使系数矩阵的参数进......
针对传统LQR最优控制器权重矩阵确定困难以及由此导致的响应速度慢等问题,以具有多变量、强耦合、非线性特点的两轮自平衡小车为被......
扭转振动装置是一个高性能的实验平台,既可以模拟许多实际物理对象中存在的扭转振动的物理现象,同时通过不同的配置结构,又能够等......
为了提高三相有源电力滤波器(APF)实时跟踪和补偿谐波的能力,基于状态反馈精确线性化理论提出了一种有源电力滤波器(APF)非线性滑......
控制力矩陀螺是一种常用的航天器的执行机构,广泛应用于卫星、空间站中.为了掌握控制力矩陀螺的原理,针对控制力矩陀螺Model750装......
以中间再热式汽轮机调节系统为研究对象，建立了汽轮机调节系统的状态空间模型。根据状态反馈线性二次型调节器LQR（Linear Quadratic ......
针对线性二次型调节器在倒立摆最优控制设计过程中对加权矩阵选择的盲目性，采用粒子群算法，引入惯性权重优化加权矩阵，获得状态反馈控......
为提高卫星电源蓄电池充电调节器（BCR）的工作性能,基于带积分环节的线性二次型调节器（LQRI）设计方法提出了一种新型的BCR控制策略。根......
针对大机动能力滚转角稳定的战术导弹反应快、通道间耦合性强等特点，提出了一种鲁棒自动驾驶仪设计方法。首先将滚转通道模型中的参......
针对Qball-X4四旋翼无人飞行器的自身特点,建立系统的非线性模型,采用姿态内环和位置外环的双闭环控制算法。线性二次型调节器(LQR......
深入分析了轮式移动机器人的运动状态，建立了WMR路径偏差系统的非线性数学模型。应用小偏差线性化理论，将该多输入多输出非线性系统......
通过对前轮主动转向结构形式的分析和简化，建立了状态空间形式的主动前轮转向动力学模型。并以转向盘转角、横摆角速度和侧偏角为优......
摘要：本文研究了一种能够独立控制位置和姿态的可倾转四旋翼飞行器，在建立了系统动力学模型的基础上，针对可倾转四旋翼飞行器系统存在......
