运动学约束相关论文
为实现数控加工中直线转角处的连续平滑进给，提出了一类直线转角的非对称平滑加工规划方法。针对转角初末速度、加速度大小不同的情......
随着工业技术的发展,工业机器人在各个领域的应用越来越广泛,如何保证工业机器人快速高质量的完成任务一直是工业机器人研究领域的......
近年来无人驾驶技术在国内外高速发展,路径规划作为整个无人驾驶系统中的重要一环,规划结果的好坏能够对后续车辆跟踪精度产生影响......
为解决多障碍物环境下水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)多任务点路径规划问题,提出一种基于改进的快速探索随机树(rapidl......
板块构造学说为解释岩石圈变形相关的地质现象提供了可行理论。尽管已知板块变形现象明显,但传统的板块运动模型仍遵循经典的刚性......
单轴旋转调制技术可以提高捷联惯性导航系统长时间工作的定位精度,但本质上仍为积分系统,为了减缓定位误差累积速度,实现水中潜器......
在光机系统中,所使用的光学元件的间距和准直有严格的要求,以防止像差的产生而导致的成像质量降低。作为地基大口径望远镜的关键组......
服务机器人在完成各种任务时经常需要进出房间,这就需要机器人能够在室内环境下,自主获取环境信息,然后进行路径规划和导航,导航对......
现代生产对智能化、协同性及功能性的要求不断提高,传统的单个机器人在固定工位的程序化操作已经很难满足当前工厂智能化的要求,而......
针对五轴数控加工中由于避免全局干涉而带来的刀轴矢量变化过大的问题，提出了向前、向后修正的平缓过渡方法，优化刀轴矢量的变化。建......
对未知环境下的移动机器人导航与避障进行了研究。在导航的过程中考虑了移动机器人的非完整运动学约束。机器人采用三个距离传感器......
针对产品设计过程中CAD装配模型向动力学模型转化难题,提出了面向动力学仿真的自动装配技术。面向动力学仿真的自动装配技术由面向......
基于特征的视觉里程计系统主要由特征检测与跟踪模块以及位姿计算模块两部分组成。为分析车载视觉里程计系统中引入车辆运动学约束......
月球车的运动控制是月球车完成探测任务的前提.为实现月球车前进、后退和转向等基本运动功能,对六圆柱-圆锥轮式月球车的多轮协调......
为了提高飞机快速反应能力,优化初始对准性能,在传统GPS辅助捷联惯导系统进行动基座初始对准架构下,研究一种基于运动学约束模型辅......
针对移动车辆捷联惯性导航系统中长时间存在累计误差使得系统定位精度较低的问题,利用卡尔曼滤波算法,提出了一种基于运动学约束的......
五轴数控机床被广泛应用在航空发动机整体叶盘等复杂曲面零件加工制造中,五轴机床的两个旋转轴使得制造技术更加灵活,但也对加工中......
履带通信车由于结构限制,存在滑移、滑转问题,受里程计安装位置及传动比影响,在不同运动状态下,履带通信车里程计输出与实际车辆行......
为提高GNSS受扰情况下移动机器人的组合导航性能,研究一种基于增强型运动学约束辅助的组合导航方法。分析移动机器人正常行驶过程......
为提高喷浆机械手的作业效率,减小机械手的振动,基于三次样条函数插值法,提出一种用于机械手的最优轨迹规划方法,对喷浆机械手轨迹......
煤炭是我国重要的基础能源和原料,随着国家在“去产能”和“调结构”的宏观调控下,确保煤矿开采的安全性以及高产高效变成了首要任......
针对采用Whiffletree式底支撑和推拉平衡重式侧支撑的大口径主镜在主镜室中的准确定位,基于运动学约束原理提出了一种大口径主镜侧......
为提高车载捷联惯导系统的导航精度,提出一种载体运动学约束辅助双轴旋转调制的惯性导航算法。建立了惯性测量单元(inertial measu......
针对城市复杂环境中单一BDS导航受多路径(multipath,MP)和非视距(non-line-of-sight,NLOS)信号干扰导致精度下降的问题,提出一种附......
纯捷联惯性导航系统的精度主要受限于传感器精度,为了在固有的传感器精度上进一步提高纯捷联惯性系统导航精度,提出了一种基于自适......
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针对目前航空发动机叶片进排气边加工精度和表面质量较差的问题,提出了一种基于机床运动学约束球头刀多轴加工刀轴矢量优化方法。......
复杂电子机械产品装配的复杂性随着集成度、精微化程度和维数的增加迅速提高,这对装配建模和装配分析提出了更高的要求。装配建模......
提出了一种基于人体运动的考虑节奏相似性的仿人机器人复杂动态动作设计方法．首先,把人体的运动分割成基本动作段,给出了运动学约束......
针对复杂环境下不规则目标的路径规划问题,提出了一种带有运动学约束的遗传避碰规划算法。以舰载机在航母甲板上的路径规划问题作......
针对国家探月三期绕月轨道航天器对接与样品转移系统地面性能试验的要求，研发了12-DOF航天模拟器气浮仿真试验台。针对运动学约束条......
为优化初始对准性能,在北斗卫星导航系统辅助捷联惯导系统进行空中动基座初始对准架构下,提出基于残差的角运动模式判别方案,通过......
针对城市环境中GNSS因遮挡导致MEMS-SINS精度快速降低的问题,在车辆运动学约束的基础上,结合四通道ABS轮速传感器和方向盘转角信息......
为了能够实现多自由度工业机器人运动的柔性化,并满足实时性要求,提出一种基于运动学约束的工业机器人轨迹实时规划算法,该算法以......
根据多体系系统动力学理论,在建立动力学模型时,可将车轮间的动力学矢量设计成树形结构,这种处理使车轮间仅生成动力学约束而不是......
针对运动学约束的自治水下机器人（autonomous underwater vehicle,AUV）任务分配与路径规划问题,本文以多个AUV组成的系统为研究对象,......
