【摘 要】
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本文以基于磁道钉导航的自动驾驶为研究对象,将试验场上的自动驾驶试验移至实验室内进行.本课题组通过自主研制驾驶模拟器、制作视景,并在驾驶模拟器上进行自动驾驶仿真的研
【机 构】
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武汉理工大学ITS研究中心,武汉 430063
【出 处】
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2005年全国博士生学术论坛——交通运输工程学科
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本文以基于磁道钉导航的自动驾驶为研究对象,将试验场上的自动驾驶试验移至实验室内进行.本课题组通过自主研制驾驶模拟器、制作视景,并在驾驶模拟器上进行自动驾驶仿真的研究.通过将道路中心线上的设置的磁道钉作为目标路径,采用PID控制和神经网络控制方法进行路径跟踪.针对不同的控制方法所产生的实验结果给出了以下结论:采用自整定PID控制策略,直道上控制平稳,偏离目标路径可迅速回到目标路径上,但弯道的控制精度不够理想;而采用前向神经网络控制策略,横向偏差呈略发散的趋势,自校正能力较差.
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