装配拆卸设计中非常重要的一项工作就是为可拆卸装配体寻找能使其从一个装配体中顺利移出的路径。由于舰船的舱室中包含了大量的可燃物和易爆物，修理中易引起火灾和爆炸事故，因此装配体移动中应该尽力避开此类区域，但现有的路径规划算法对于这一因素并未考虑。本文针对这一问题，在双向快速探索随机树(RRT)算法的基础上，提出了一种考虑了环境危险等级的装配拆卸路径规划算法。该算法首先在舱室环境中定义装配体对环境的虚拟推力，建立了人工势场，然后针对环境中特定的危险区域，利用势场函数建立了表示危险等级的风险系数，并用风险系数构建用于避开危险区域的局部规划方法来完成运动路径的搜索。为验证算法有效性，以某型快艇舱室为对象进行了实验，实验结果表明该算法能够快速的在舱室环境中搜索到路径，并使装配体避开危险区域。