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该文以江苏省九·五科持攻关项目“工业机器人的开发及应用－搬运机器人”为研究对象，详尽地分析与研究了用于浇注作业的搬运机器人的运动学正问题及逆问题，根据浇注现场的具体要求（高温、 高速、工作范围大），提出了浇注机器人结构的设计方案，结合该台机器人的机构特点，分析了含有闭链结构机器人的处理方法，对开发同种类型的机器人具有实际参考价值。