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针对伺服系统中广泛存在的摩擦力矩，研究了摩擦补偿方法。以飞行仿真转台系统为对象，建立了转台系统的数学模型，在模型中不对摩擦特性建模，而将摩擦力矩视为系统的不确定性。应用高增益观测器对速度信号进行估计用于实际的反馈，同时，扩展观测器的状态，对摩擦力矩进行实时估计，用于速度环的摩擦力矩补偿。针对扩展观测器，证明了观测误差的收敛性，并针对速度环分析了跟踪性能。最后，进行了数学仿真验证，仿真结果验证了方法的有效性。