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该文提出了并联机器人位姿相关空间的概念，对姿相关空间的子空间进行了研究，讨论了姿态灵活度对灵活工作空间和极限工作空间的影响，比较全面地描述了并联Ｓｔｅｗａｒｔ型机器人的运动灵活性，文中根据并联机器人位置反解显表达式的特点，给出了一种求解位姿相关空间的子空间的简明方法，结合并联Ｓｔｅｗａｒｔ型机器人样机做了实例计算。