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针对工程应用中少自由度并联机构的精度问题，提出了一种基于单目视觉测量的运动学标定的新方法。以Delta 机器人为研究对象，通过误差分析与系统约束，建立了符合实际需求的误差模型；并利用带有绝对编码的标靶，实现了相机对空间位移的高精度分级测距，利用标靶特征，进一步提升测距精度至亚像素级别；在此基础上，通过数值优化方法，实现参数寻优。实验证明，该方法精度高，实用性强。