随着人类活动空间不断扩大,水下机器人已成为各国研究的热点。本文主要实现了履带式水下机器人的控制系统并进行了水下通信方式的实验室研究。控制系统由两部分组成:视频部分和电气部分,视频部分由摄像、视频压缩传输和PC图像终端组成。电气部分为两级控制,上位机由PC和控制台组成,下位机为称车载从控制器。车载从控制器位于小车内部,通过串口接收控制台命令对小车做相应的控制,并通过反馈获取的速度等信息进行PID算法控制。此外,通过采样电机电流值进行过流保护。控制台包括主控制器、视频服务器。主控制器除接收PC图像终端的命令外,也可通过按键和手柄获取命令,发送至车载从控制器。视频服务器将小车摄像头传输的视频信号数字化后,传输至PC图像终端显示。PC图像终端实现对视频服务器的控制,对视频数据的处理和存储,实现和用户的互动,以及与主控制器进行通讯。本文分析了水声信道的特点和现有的各种水声通信方式特点。在此基础上提出不等时隙的脉冲位置调试方式,对现有的编码方式作了改进,大大提高了通信速率。最后通过电路实验,仿真了水声信道的带宽特性,对不等时隙的脉冲位置调试通信方式进行模拟,验证了该通信方式的可行性。最后本文对履带式机器人的研制进行了总结和展望,并对水下脉冲通信改进方向进行了分析讨论。