随着社会发展以及人们生活水平的提高,我国人口老龄化问题越来越严重,因此,老年人和肢体残疾者对轮椅等辅助步行工具的需求日益迫切。电动助行车是一种以电池为能源,由电动机驱动的轮椅车。它具有操作简便、车速平稳、无污染、低噪声等优点,适于下肢残疾和行走不便的年老体弱者使用,是一种比较理想的代步工具。本系统设计了一款双电机驱动后轮的四轮电动助行车,座位可升降便于行动不便的人上下车。本系统利用双CPU设计四轮电动助行车控制器,完成了电动助行车前进、后退、转弯等基本功能。系统硬件由主控和显示两部分组成。主控制部分由单片机Ⅰ完成。单片机Ⅰ检测摇杆动作,通过D/A转换器输出控制信号进行电机调速,带动左右后轮转动完成前进后退及转弯等动作;显示部分由单片机Ⅱ完成。单片机Ⅱ检测轮椅速度、系统电量等参数,通过液晶屏12864显示当前的运行状态。E2PROM24c02用以保存有用的参数信息,两个单片机都可对其进行读写操作。系统软件主要完成双电机协调驱动以及设计S曲线速度控制算法,即在加速和减速过程中采用此算法来保证人体乘坐的舒适度。设计了一种操作灵活的电动助行车控制器,并对其进行了实验。实验结果表明:该系统完成了电动助行车的基本功能,具有乘坐舒适、造价低廉的特点。因此在此平台上可进一步丰富轮椅的功能。