随着机器人视觉技术的不断发展和进步,如何让机器人自动监视成为机器人视觉的重要研究热点。不仅如此,监视系统也广泛应用于各个领域,如工矿企业,商店超市,智能交通等。监视系统一般使用摄像头、CCD等图像采集设备来作为机器人监视的眼睛,实现外界图像信息的获取。由于通常会固定摄像头,或者只能实现摄像头的有限旋转,使得计算机监视的视野严重受限。且一旦移动目标有意躲避监视,如何追踪目标成为迫切需要解决的问题。虽然可以使用多台摄像头解决视野问题,但同时也会带来整个系统成本的无形增加和后期图像处理时对计算单元系统的要求的提高,使得这个系统非常复杂。基于以上两个问题,本研究开发了基于三维图像测量技术的目标搜索和追踪系统。本研究中,为了使搜索时间最短化,提出了基于目标位置的平均分布搜索方法；并提出了最佳搜索旋转角度,使得PaPeRo旋转角度尽可能的大,同时还能保证每次都可能看到完整的目标；通过借鉴AR技术,实现了快速地实时地目标匹配识别；找到目标后,通过立体视觉原理,计算出目标的三维坐标信息；然后判断是否继续接近或者调整方向,或者停止追踪。本研究中,最终实现了任意方向上的自动目标搜索和自动目标追踪。