近年来,随着技术的发展与需求的增加,多智能体系统的分布式协同控制已成为国际上最热门的研究方向之一,而一致性控制作为多智能体系统协同控制的基础,占据重要地位。优秀的一致性控制策略应有能力应对环境的改变或状况的突发,而自适应方法在处理这类问题时具有明显优势。因此,将多智能体系统一致性跟踪控制与自适应方法相结合,具有一定的研究价值。多智能体系统的一致性跟踪控制涉及的问题复杂多样,如系统复杂性、通信拓扑结构、外部干扰、传输时滞等。本论文针对几类异构的多智能体系统,开展自适应一致性跟踪控制研究,旨在探索参数不确定、存在外部干扰和拓扑结构多变的条件下仍具有良好暂态过程的完全分布式自适应一致性跟踪策略。为此,具体研究内容如下:(1)针对具有不确定性的异构线性多智能体系统,提出了一种基于输出反馈的自适应一致性跟踪控制方案。多智能体系统的通信状态用有向拓扑图来表示,且只有一部分子系统可以直接获得参考轨迹的准确信息。所提方案能实现完全分布式控制,可确保闭环系统内所有信号全局一致有界,并使所有子系统的输出跟踪参考轨迹。数值仿真结果表明所设计的控制器具有良好的输出跟踪性能;(2)针对具有外部干扰和不确定性的异构线性多智能体系统,提出一种基于输出反馈的分布式自适应一致性跟踪控制方案。基于李雅普诺夫稳定性理论,所提方案引入辅助信号以抵消不可测状态和外部干扰的影响,保证系统的稳定性。通过数值仿真对所提方案进行验证,结果表明所设计的控制器能保证所有子系统的输出跟踪参考轨迹;(3)针对领航—跟随的线性多智能体系统,给出联合连通的相关判据,并在联合连通的拓扑结构下,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计保证渐近跟踪的一致性协议,弱化了无向拓扑图连通的假设;(4)针对一类由欧拉拉格朗日方程描述的具有不确定性的异构多机器人系统,提出基于状态反馈的分布式自适应同步跟踪方案。通过巧妙选择李雅普诺夫函数,可在全局通信信息未知的情况下,保证闭环系统的稳定性。对由十个机械手构成的多机器人系统进行仿真,结果表明所提方案可以有效解决参数不确定问题,具有良好的鲁棒性。