驱动器的性能对步进电机的驱动能力发挥着重要作用,现有的步进电机驱动器不能很好的满足智能爬楼轮椅控制系统的要求。因此,需要研发一种适合于爬楼的步进电机驱动器就迫在眉睫。为了满足智能爬楼轮椅的要求,本论文设计了一套步进电机驱动系统,具体包括如下内容:首先,根据爬楼轮椅的设计要求,选择两相混合式步进电机作为动力源。通过电机内部磁场的建模对电机的输出转矩进行定量分析,得出细分驱动可以使步进电机运行更加平稳、精度更高的结论,同时确定本论文设计的驱动方案,即采用正弦波电流细分技术和电流跟踪型脉宽调制(PWM)技术实现对两相混合步进电机的驱动,来满足爬楼轮椅在不同的运动阶段所需要的驱动力矩。其次,在建立模型的基础上,对以DSP28035为核心的两相混合式步进电机驱动系统进行了设计。采用两相全桥逆变电路驱动电机,为实现更加理想的电机运行效果,采用下桥臂电阻进行电流采样和混合式编码器进行转速检测的方式来进行调节,并将电流、速度的反馈及电机运行状态的信息进行上位机监控,来满足智能爬楼轮椅控制系统的需求。针对以上工作流程设计了电机驱动的硬件系统,并完成了模块化系统的软件设计。最后,对上位机界面及软件进行了设计,并获取电机运行的实验数据,验证实际驱动效果,证实方案的可行性。从结果看,本系统驱动电机效果较为理想,改善了低频振荡、高频失步的缺陷,具有实际应用价值。