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三维平动并联机器人机构以其速度高、刚度大、精度高、动力性能好、驱动元件少、造价低和结构紧凑等优点,在工业领域正发挥着不可估量的作用,也日益受到人们的广泛关注。本文应用并联机器人机构拓扑学理论,在对并联机构的输出矩阵进行研究的基础上,对三维平动并联机器人机构的轨迹综合与规划进行了较为系统的研究。首先,对能实现给定空间曲线的并联机构进行了选型,建立了位置方程。利用全微分理论求得了三维平动并联机器人机构运动轨迹的影响矩阵,确定了影响其运动轨迹的五大影响因素并进行了深入分析。