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该论文首先对高层建筑物清洗机器人进行了运动学、动力学分析,得到了操作臂的拉格朗日动力学方程,然后对该动力学方程进行了仿真.通过分析仿真曲线,确定了该机器人结构与动力学优化的目标.结构优化是通过改善重力矩性能而进行的.动力学优化是通过离线规划操作臂末端运动加速度来实现.经曲线仿真验证,结果是较为令人满意的.