可穿戴式下肢康复机器人技术研究是近年来较为热门的研究领域，是智能机器人技术在医学上的新应用，其研究融合了机构学、人机工程学、机器人学、控制理论以及福祉工程学等学科。经过多年的发展，由于国外的下肢康复机器人研究比较发达，而国内的康复工程研究还处于起步阶段，因此本课题的研究具有较大的现实意义。本课题的研究是在国家教育部“春晖计划”合作科研项目的资助下开展的。可穿戴式下肢康复机器人是一种外骨骼机器人，用于帮助偏瘫患者或肢体损伤者恢复和提高受损的运动关节的活动程度。它是固定在人体身上，由电机驱动模仿正常人的步态，从而带动病人进行下肢的康复训练，使病人能得到正确的科学的肢体恢复。本文研究的内容主要在以下几方面：（1）通过对国内外可穿戴式下肢康复机器人的研究现状及应用前景、技术难点以及人体下肢运动特点的研究，确定了机器人的总体结构设计方案，主要包括：确定机构的关节类型及其允许活动范围，继而配置了机器人关节自由度，完成机构驱动器的设计，最后运用proe软件建立机器人的三维机械模型。（2）根据可穿戴式下肢康复机器人的实际结构，结合机器人学、机构运动学和矩阵理论等学科，建立了简化的机器人连杆模型，运用D-H法对下肢康复机器人的运动学进行分析，为后续的步态规划打下基础。（3）在步态规划阶段，将可穿戴式下肢康复机器人的步态进行分解成相应的许多小步，并对每一小步进行步态规划。本文将可穿戴式下肢康复机器人抽象成一级倒立摆，建立下肢康复机器人数学模型，运用倒立摆模型的运动规律，同时结合固定的ZMP法，保证机器人能持续稳定的行走以完成对机器人步态规划。根据理想的ZMP运动轨迹，计算质心和摆动腿的运动轨迹，从而推导出各部分的规划轨迹。