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本文研究了存在未建模动态的不确定非线性系统的鲁棒控制，及其在励磁发电机模型上的应用。
首先，介绍了递归设计方法-Backstepping方法，以及分别针对存在有界扰动和线性化参数不确定非线性系统的鲁棒Backstepping和自适应Backstepping方法。针对一类同时存在系统参数不确定和控制输入动态不确定的非线性系统，提出了一种鲁棒自适应控制律的设计方案，并对一类同时存在多种不确定性的非线性系统的鲁棒控制方法进行了整理。最后，设计了系统的鲁棒控制律.并对控制系统在大干扰影响下的稳定性和动态性能进行了仿真实验研究，验证了所采用控制方案的有效性.