【摘 要】
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这篇文章主要研究了三维空间上的两个编队控制问题.第一个问题集中在基础坐标上,它要求网络上的主体达到一个特定意义下的任意编队形状.论文证明了：只服从形状约束的所有相似
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这篇文章主要研究了三维空间上的两个编队控制问题.第一个问题集中在基础坐标上,它要求网络上的主体达到一个特定意义下的任意编队形状.论文证明了：只服从形状约束的所有相似编队都是依赖某特定系统上的均衡解集,而该系统的传感图和编队图是一样的.在拉普拉斯矩阵满足特定的秩条件时,编队形状可以得到的充分必要条件是以主体间的编队形状为模型生成的图是i-rooted(与该图相对应的拉普拉斯矩阵的秩是n—i)第二个问题研究基于有向和马氏切换拓扑的,领导-追随编队融合问题.论文给出追随者在任意的初始配置下都可以渐进融合到领导-追随编队.每个追随者都是根据它们要达到的目标编队来选择自己的邻居和控制法则.文中给出有向和马氏拓扑下,对于领导-追随系统是可以渐进融合的两个充分必要条件：(1)每个追随者都有一条从领导者集合出发的道路；(2)对应于编队图的拉普拉斯矩阵的秩为m(追随者的数目是m).
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