我国是水果生产和消费大国,水果的产量与种植面积逐年递增。根据资料显示2015年全国果园总种植面积同比增长6.1%,水果总产量同比增长5.2%。每年水果的产量与种植面积逐渐递增,果园的作业的劳动强度不断增加,而现有果园工作人员不断减少,果园劳动供需矛盾不断加大。提高果园机械化是解决这一矛盾的重要途径,也是未来果园作业的趋势。目前果园管理作业中对高处树冠及树冠周围的作业方式主要依靠搭建梯子等简易工具,而市面上多功能果园作业升降平台多数不能适应丘陵山地等地形,缺少平台调平功能。加之丘陵山地果园的地面起伏不平,园间道路较窄,在倾斜的高空平台容易导致工作人员精神紧张,降低果园劳动效率,也存在安全隐患。因此针对果园升降工作平台研究调平机构等辅助装置,调整升降平台的倾斜角度,方便果园工作人员进行园间作业。这对果园的作业安全和机械化生产具有重要意义。本文所做的研究工作如下:1)从我国岭南果园的种植特点与山地果园作业现状等方向描述了果园现在高空作业环境,阐述了调平机构的研究目的与意义。设计了一种基于平面连杆双向主动调节的液压调平机构,调平范围为0-20°。建立其数学模型,并对机构的调平原理进行理论分析,对比调平前后整车最大工作坡度角。2)通过调平机构的运动特性进行分析,得到了机构在四种不同环境坡度的工况下调整角度与各执行元件之间的运动关系。搭建调平机构试验平台,进行机构角度调整与执行元件位移量的试验。结果表明,试验平台的三个执行元件的位移量与机构角度之间的呈现出线性关系,与数学模型的计算结果相符。3)对调平机构的进行有限元分析,得到机构在满载工况下不同角度调整位置的应力及应变情况,及调平机构的固有频率及振型。结果表明:机构在满载工况下最大应力出现在连杆支耳处,最大值为61.7MPa,小于材料屈服强度。位移最大值出现在上平面与主体支架处,为0.30mm。机构的最低模态频率为45.329Hz,与整车其他部分对比,调平机构正常工作时不会产生共振。4)建立调平机构单通道阀控液压系统数学模型,搭建试验平台,使用PID控制理论对双作用非对称液压缸的活塞位移控制的进行试验研究。结果表明:阀控液压缸数学模型能够正确的反映实际中阀控液压系统中位移、流量和压力参数的变化。将试验结果加入调平机构控制模型中,得到调平机构角度跟踪误差小于0.5°,能够满足坡度角在20°以内的作业要求。