论文以车道偏离辅助驾驶系统为研究对象，对液压差动制动伺服控制等关键技术进行了研究。根据车道偏离辅助驾驶决策机制与分层控制思想，研究了基于差动制动的车道偏离辅助控制方法。对液压制动系统进行了试验分析，得到了制动系统的工作特性，根据制动系统特性提出分别利用轮缸压力闭环控制和滑移率均衡控制方法实现横摆力矩伺服控制。在轮缸压力闭环控制方法中，采用制动力定比例分配方法进行制动力分配。在滑移率均衡控制方法中，提出等效前轮滑移率的概念，根据期望横摆力矩及横摆角速度偏差选取制动轮，根据等效前轮滑移率和后轮滑移率提出了滑移率均衡策略，进行制动力分配。采用模糊控制器设计底层伺服控制器控制制动执行机构，产生辅助横摆力矩，达到将车辆纠回车道的目的。以CarSim/Labview搭建了实时仿真测试平台。对所提出的车道偏离辅助控制方法进行台架试验。各种工况的台架试验表明：本文提出的两种控制方法都能达到车道偏离驾驶辅助的控制目标，通过两种方法的对比，发现基于纵向滑移率调节的车道偏离辅助控制方法能使系统在极限工况下具有较好的横向稳定性，无需额外加装传感器和执行器，具有良好的应用前景。