本文以燕山大学自行研制的液压驱动六自由度并联机器人大型实验室样机为研究对象。首先介绍了六自由度并联机器人的结构以及六自由度平台的发展概况、应用前景，然后从控制的角度出发，介绍了目前并联机器人相关控制算法的发展概况。由于目前关于并联机器人动力学方面的研究还不充分，所建立的动力学模型或者过于复杂，或者完全是从机构学角度建立的，不方便控制理论和控制工程学者的研究。为此，本文利用动力学的拉格朗日方程对并联机器人的动力学模型重新进行了详细的推导，建立起了六自由度并联机器人的拉格朗日动力学模型，该模型不仅全面的表征了六自由度并联机器人的动力学特性，而且具有简单的、通用的形式，同串联机器人的动力学模型结构完全相同，使得已经发展成熟的串联机器人控制算法有望移植于并联机器人，为并联机器人控制算法的研究开辟了一条捷径。在建立了模型的基础上，文章又介绍了变结构控制理论及常规非线性系统变结构控制器的设计方法，为六自由度并联机器人设计了两种变结构控制器：常规PD滑模策略和分散PID滑模策略，它们都是基于传统趋近律的变结构控制，在进一步分析了趋近律变结构控制设计方法中趋近律参数的物理意义及参数之间的定性关系后，提出了基于模糊规则的趋近律控制——模糊趋近律控制，即用模糊规则来选择趋近律的参数，以达到改善品质的目的。在本文的第六章，对六自由度并联机器人设计的常规变结构控制器、分散PID滑模控制器和模糊趋近律控制，进行了仿真，并进行了比较，仿真结果表明，本文理论推导正确，能够较好的实现机器人的控制。