随着信息技术的发展,无人机的应用逐渐从军用领域延伸到了民用领域,并且在电力巡检、地质勘探、警务安防、编队侦查、物流派送等诸多场景任务中发挥了关键作用,无人机通信技术也从传统单无人机的指挥通信转变为无人机集群的自组织网络通信。路由算法作为无人机自组织网络的关键技术,直接决定了无人机组网通信的效率和性能。现有的典型路由算法直接应用到无人机自组织网络中会导致通信性能的下降,且网络安全性能无法得到保障。论文主要针对以上两个问题对无人机自组织网络的路由算法进行研究,主要工作内容如下:1)在AODV路由算法的基础上,提出一种基于位置辅助的自适应广播与链路断裂预测算法。算法在网络运行期间,所有节点通过搭载定位模块获取自身位置信息,并进行周期性交互;在路由发起阶段,根据节点密度自适应地调整路由请求消息的广播范围以取代洪泛式广播,并基于最短路径原则设计广播概率公式以筛选参与转发的中继节点,有效地减少了路由开销和端到端时延;在路由建立阶段,通过设计的预测方案对链路断裂风险进行预测,并提出多路径的选择与备份方案,根据风险值建立主/备份路由,降低由于无人机的移动性导致通信链路断裂的概率,提高了分组投递率。实验结果表明,算法在不同无人机数量环境下均具有较高的通信性能。2)在前述改进算法的基础上,提出一种基于位置辅助的黑洞攻击防护算法。算法以抵御黑洞攻击为目的,在路由回复阶段对网络内出现的恶意节点进行检测防护。根据网络中每次的数据传输结果,所有节点交互黑白名单,减少了检测恶意节点的计算量;通过设计动态序列号阈值和跳数阈值,对路由回复消息中的序列号和跳数进行计算与比对,准确地识别恶意节点的欺骗行为,并做出预防和警戒。实验结果表明,算法能够在保证网络通信性能的同时,对恶意节点的攻击做出有效的防护,具有较强的安全性能。