脑外科导航手术机器人的位姿误差补偿与控制

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本文从国内外医疗机器人的发展现状和研究热点出发,结合江苏省科技攻关计划项目—脑神经外科手术导航系统,针对MOTOMAN机器人绝对位姿精度低的问题,从影响机器人定位精度的误差入手,分别对机器人本体产生的定位误差和对由于映射测量误差、空间映射变换误差而导致机器人产生定位误差进行了补偿控制。其中对机器人本体产生的误差可以通过误差补偿矩阵、多点位姿测量法和模糊PID等方法进行补偿和控制;在利用误差补偿,降低机器人采集标记点坐标信息的映射测量误差基础上,使用中间坐标系的方法,使不同的坐标系相互映射重合,提高空间映射变换精度,从而提高机器人的定位精度。
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