该文共分六章,主要内容如下:第一章,综述了非线性的普遍存在性;以摩擦非线性为研究重点,介绍这一领域的研究进展和研究成果,以及进行非线性补偿的意义和目的;总结非线性研究中有待解决的问题,提出摩擦非线性研究中所面临的问题;最后,给出该文的主要研究内容.第二章,首先,介绍机械运动系统中常见的非线性以及各种非线性对系统性能的影响;其次,总结了近年来非线性系统的分析方法和补偿方法,并具体介绍了几种常用方法的特点及其在含有摩擦的非线性系统中的应用.第三章,从多方面对摩擦非线性进行了概述和分类;总结了机械运动控制系统中常用的摩擦模型;针对较为全面描述摩擦特性的LuGre摩擦模型介绍了参数辨识的过程,分析了参数大范围变化时,摩擦对系统性能的影响,并用仿真证明了结果的正确性.第四章,以摆车位置控制系统为研究对象,对系统建立数学模型,其中系统中的摩擦非线性分别采用线性化模型和LuGre模型,在系统模型的基础上对系统进行动力学分析和仿真研究,并对结果进行了比较.第五章,针对第四章的模型描述和仿真结果,提出了一种可实现的自适应补偿方法;推导了用于估计摩擦中未知参数的自适应观测器.同时,利用线性反馈控制,实现高精度目标跟踪.