多品种、小批量的生产方式和提高产品质量及生产效率的生产工艺需求，是推动装配机器人发展的直接动力。研究结构简单、成本较低的关节型机器人，可以为开发更先进的装配机器人提供有利条件。本课题是在装配机器人快速发展、社会需求不断增大的背景下提出来的，是一项具有积极意义的课题。 本文在进行充分的课题可行性论证和详细的理论计算之后，完成了SCARA 机器人的机械本体结构设计。接下来针对所设计的SCARA 机器人机构进行了运动学分析，运用D-H方法建立了SCARA 机器人坐标系和运动学方程，给出了其运动学方程的正解、逆解和雅可比矩阵。在运动学分析基础之上，介绍了轨迹规划中的一般性概念和问题，针对具体的任务要求给出了SCARA 机器人在直角空间中的规划，为了解决直角空间中规划的实时性和精确度之间的矛盾，在直角空间规划的基础上进行轨迹的二次规划。应用三维建模软件SolidWorks 与仿真软件ADAMS 进行了SCARA 机器人的参数化动态仿真及结果分析，验证了规划方法的可行性。最后，结合SCARA 机器人的作业要求，完成了SCARA 机器人运动控制卡的硬件电路设计。 本文设计的SCARA 机器人可以应用于教学实验和科学研究，同时也为开发更先进的装配机器人奠定了一定的理论基础，积累了经验。