随着现代高科技技术的迅猛发展,智能机械设备技术已经成为人们关注的焦点之一,智能控制技术注定成为未来农用机械的智能化改造的新趋势。但是传统微耕机以及市场上的遥控微耕机的智能化程度过低,无人拖拉机又无法驶进南方狭窄地块。因此本文针对南方丘陵地区环境,进行无人微耕机智能控制器的研究与设计。本论文主要研究目的是控制微耕机实现路径跟随功能。进行了控制器的总体设计,设计了基于S5PV120的硬件平台和Linux操作系统软件平台的总体框架,并且基于无人履带式微耕机的转向模型设计了控制算法的总体架构,对内外环控制算法进行选型。针对硬件平台和软件平台进行具体设计,完成了Tensorflow和Python的移植以及驱动和卡尔曼滤波算法的设计,控制算法采用惯导模块和GPS(Global Positioning System)模块反馈微耕机的速度、角速度和位置信息,使用双闭环控制算法控制履带式微耕机跟随路径,其中内环选择模糊RBF(Radial Basis Function)控制算法,外环选择模糊控制算法,并用BP(Back Propagation)误差模型对内外环输出结果进行修正。进行控制器测试,通过VREP软件进行仿真测试和实际路径规划路线实验测试,验证了无人履带式微耕机控制器的路径跟随功能,完成了横向误差20cm,转向精度2°的精度要求,对于无人农用机械和无人驾驶车辆的研究具有实际意义。