六自由度检修机器人属于特种作业机器人，主要负责蒸汽发生器中传热管涡流检查、传热管超声检查、传热管堵管、水室表面状况的电视检查等，对改善核电站工人的工作条件，提高自动化水平很有意义。 本文首先综述了检修机器人的国外发展状况，通过对美国ROSAⅢ型检修机械臂的深入研究，设计一种KHV型减速结构，实现了电机、减速器，resolver的完美集成，达到机器人关节体积小、承载能力大的设计要求。 依据机器人的总体自由度分配和结构型式，对机器人进行运动学、动力学分析：利用齐次座标变换的方法建立了机器人运动学模型，选择Pieper算法作为运动学反解算法，利用SimMechanics模块实现了机器人的动力学仿真，为机器人控制和轨迹规划奠定了基础。 针对本机器人的技术要求和特殊的工作环境，设计了基于Turbo PMAC和PC机的关节伺服系统。确定了关节伺服系统的硬件结构，对控制系统硬件进行简单的调试。 对六自由度检修机器人的关节伺服系统进行建模分析，详细阐述了常规PID控制，前馈PID控制和专家PID控制三种伺服算法的原理，基于MATLAB的仿真和基于Turbo PMAC的实现。介绍了Turbo PMAC的几种常用配套软件和自定义算法的三种实现方法。 最后搭建了单关节伺服系统的实验平台。利用该平台，对系统的动态特性、稳态误差等性能进行了测试。此外，对上述几种伺服算法在Turbo PMAC上的实现进行了实验研究。