机器人技术是近30年来迅速发展起来的一门新兴技术，它代表了机电一体化的最高成就。本论文结合理论与实践，对五自由度关节式机器人的控制系统进行了研究。 机器人采用了关节式类人结构，在机构上使用了谐波减速器和蜗轮蜗杆等装置使机器人的结构更加精巧。机器人的各个关节由步进电机作为驱动源。 对机器人进行了运动学分析，包括运动学的正分析和逆分析，对机器人的工作空间也进行了分析。 设计了机器人的PC机控制软件、上位机控制系统和下位机控制系统，PC机控制软件采用VB 6.0编制。上位机控制系统主要由AT89C51单片机组成。下位机控制系统由AT89C2051单片机、步进电机驱动器等组成。设计了上、下位机控制系统的软件。 进行了实验，实验结果表明所研制的机器人控制系统达到了设计要求。