在传统能源短缺、环境污染严重的大环境下，轻小型轮式驱动（简称轮驱）纯电动汽车因其零废气排放、结构简单和能量利用率高等优点得到了广泛关注和深入研究。以驱动防滑为主的轮驱纯电动汽车主动安全技术也成为研究热点。本文以降低传感器使用成本和简化防滑控制为目的，针对采用永磁无刷直流电机作为驱动电机的双后轮驱动纯电动汽车的防滑控制展开研究，主要研究内容如下：　　（1）对轮驱纯电动汽车结构和驱动电机的选择及驱动防滑研究现状进行综述。明确以政府扶持电动汽车政策为背景，为保证轮驱纯电动汽车安全行驶，研究驱动防滑技术的必要性。分析包含轮胎模型的轮驱纯电动汽车整车动力学模型和永磁无刷直流电机微分数学模型。　　（2）从控制变量的选择入手，确定基于最大允许转矩估测的单轮防滑控制和永磁无刷直流电机的直接转矩控制。考虑车辆行驶稳定性和动力性要求，分别确定两侧驱动轮滑转工况不同时的转矩协调控制策略。分析永磁无刷直流电机的直接转矩控制原理，构建离散滑模观测器估算电磁转矩，根据转矩滞环调节器输出和转子位置选择电压空间矢量。　　（3）在Matlab/Simulink中构建汽车动力学和永磁无刷直流电机数学模型相结合的轮驱纯电动汽车整车仿真模型。分别对单轮防滑控制，稳定性和动力性转矩协调控制进行仿真分析，结果表明基于最大允许转矩估测的单轮驱动防滑控制满足车轮防滑要求，转矩协调控制在单轮防滑正常进行的基础上，保证了车辆行驶的稳定性和动力性。