分布式驱动电动汽车各驱动轮转速和转矩可以单独精确控制,便于实现整车动力学控制和制动能量回馈,从而提升车辆的主动安全性和行驶经济性。但车辆在回馈制动过程中,一旦1台电机突发故障,其他电机产生的制动力矩将对整车形成附加横摆力矩,从而造成车辆失稳,同时也会使车辆制动力发生衰减与丧失,不利车辆安全行驶。为了解决此问题,本文通过截断异侧对应电机输出的制动力矩后,提出了一种基于电动助力液压制动系统的制动液压力补偿控制方法,并设计基于模型预测控制算法的车辆稳定性控制器,力图有效保证整车制动安全性与稳定性。本文的主要研究内容如下:（1）基于开发的电动轮驱动试验车的结构特点,建立了整车动力学模型以及轮毂电机模型;根据对轮毂电机响应特性的试验结果,通过仿真验证了电动轮驱动汽车单侧回馈制动系统失效的整车失稳特性以及电机转矩截断控制的不足。（2）根据电动助力液压制动系统的工作原理,搭建了电动助力液压制动系统模型;基于电动助力液压制动系统的实际工作情况与性能要求,对现有的电动助力液压制动器进行改装,设计其控制器,并通过原理样机的台架试验验证了电动助力液压制动系统模型的准确性。（3）根据制动踏板开度识别制动强度,从而制定合理的制动力矩分配策略;针对电动轮驱动车辆单侧再生制动系统失效的问题,在进行对异侧正常制动电机进行转矩截断的基础上,设计了制动压力补偿控制器,实现了液压制动补偿控制效果仿真验证,并通过实车道路试验验证了所设计制动补偿控制器的正确性与实用性。（4）基于模型预测控制算法提出了整车稳定性控制策略,并在单侧电机再生制动失效后的转矩截断控制基础上实现了整车稳定性控制效果仿真验证,并通过实车道路试验验证了所设计整车稳定性控制器的准确性与实用性。