【摘 要】
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随着工业自动化水平的不断提升,单个电机的使用已经不能完全满足高度集成化、智能化系统的使用需求,多电机协调控制技术在各个领域的应用更为普遍。但是系统中同时存在多个电机且需要进行协同控制时,由于电机之间存在跟随误差及电磁干扰等问题,使得多电机系统的控制难度大大增加。本文主要以多电机协调控制系统为研究对象,针对使用传统PID控制时参数调整较为繁复的问题,引入了模糊控制思想,将人的知识经验以语言形式融入控
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随着工业自动化水平的不断提升,单个电机的使用已经不能完全满足高度集成化、智能化系统的使用需求,多电机协调控制技术在各个领域的应用更为普遍。但是系统中同时存在多个电机且需要进行协同控制时,由于电机之间存在跟随误差及电磁干扰等问题,使得多电机系统的控制难度大大增加。本文主要以多电机协调控制系统为研究对象,针对使用传统PID控制时参数调整较为繁复的问题,引入了模糊控制思想,将人的知识经验以语言形式融入控制器中作为控制系统的逻辑,降低了参数调整的困难。然后基于矢量控制和模糊PID控制思想,在Matlab/Simulink建立单电机控制系统仿真模型,和PID控制效果进行对比。同时,在单电机控制的基础上,建立多电机协调控制系统仿真模型,对并行控制,主从控制,偏差耦合控制三种多电机协调控制策略进行仿真分析,根据仿真结果对各控制策略的优缺点进行分析。文章最后选用CX5120控制器作为核心搭建多电机协调控制硬件实验平台,使用Twin CAT3软件编写控制程序,同时控制四台电机协调运动,实时显示电机状态信息数据曲线,开发上位机软件,建立状态显示界面,参数设定界面,数据显示界面,实现人机交互功能。在系统的运行过程中,控制器和伺服驱动器互相传递指令信息,保证了系统稳定运行。经实验证明,本文所设计的多电机协调控制系统满足系统的各项性能指标要求。
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