随着经济的蓬勃发展,机器人已成为推动产业结构发展的重点领域之一,以电液机器人为核心的重载机器人在建筑、采矿,搬运等领域具有电动机器人无法替代的优势,因此电液机器人未来的发展空间巨大,针对电液机器人的研究更应加大投入。本文以自研的六自由度电液机器人为对象,围绕关节轨迹的多目标优化和液压驱动系统控制算法等基础性工作开展研究。首先,详细阐述电液机器人的机械结构,在正向运动学研究的基础上,且鉴于B样条曲线的局部可控性,采用五次B样条曲线对电液机器人在其关节空间进行轨迹规划;在运动学约束条件下,提出时间、能量和冲击三个目标函数,采用非支配邻域的免疫遗传多目标优化算法对关节轨迹进行优化,最终得到分布均匀的Pareto-前端,电液机器人的优化后的关节速度、加速度曲线较为平滑。其次,根据电液机器人的液压驱动系统原理,推导该系统的数学模型,利用Simulink软件建立单关节液压驱动系统的仿真模型;以优化后的关节轨迹为理想输入,并应用MATLAB中的模糊工具箱设计该系统的模糊PID控制器;仿真结果表明模糊PID算法对电液机器人的液压系统控制效果较好;根据后续实验平台所具有的条件,得到该控制系统下的仿真流量输出曲线。最后,搭建电液机器人实验平台,检测不同负载情况下电液机器人液压系统中流量变化,并将流量数据进行拟合,与仿真得到的流量数据进行对比分析,实验结果表明,实验数据曲线与仿真数据曲线的趋势基本一样,进一步分析可知,电液机器人关节的速度曲线连续,冲击较小。