无人驾驶汽车产业已经成为世界发达国家的关注焦点,美、欧、日等国家的汽车产业巨头和知名互联网公司纷纷投入巨资进入此领域,我国也将其列入《中国智能制造2025》发展规划,但无人车测试技术与方法尚未形成统一标准。因此,研究无人车安全性能测试技术与方法至关重要。在无人车安全性能测试中,实际景物测试是其重要内容之一,本文研究的无人车性能测试行人模拟系统为实景模拟测试的重要设备,对其进行研究设计,应用后将降低测试成本,提升测试效率,推动行人防碰撞技术的完善与发展,具有一定的实际应用价值,本论文获得国家重点研发计划课题“全息交通状态重构与车辆群体协同控制测试验证（NO.SQ2018YFB16003105）”的资助。本文对无人车性能测试行人模拟装置的原理、方法、性能特点进行研究与分析,提出了基于移动机器人平台+行人动作模拟的行人模拟系统。设计过程中,针对装置动力学模型分析、行人模拟控制方法、控制系统设计、机械结构设计、路径规划算法与控制系统的软件设计等内容进行深入研究,设计开发了行人模拟测试装置及控制系统,对无人车静态性能测试实际场景模拟具有重要的现实意义。在无人车性能测试行人模拟系统设计开发过程中,首先,分析了无人车性能测试行人模拟装置摆臂和行走的动力学特性,研究了满足动力学特性的行走速度和摆臂速度协同控制策略,并通过Simulink进行了仿真,获得了运动控制相关参数。其次,基于以上分析,设计了无人车性能测试行人模拟装置的硬件单元,完成了控制系统整体设计。然后,设计了无人车性能测试行人模拟装置的控制系统以及模拟行人部分的机械结构,并对模拟行人部分的机械结构进行了设计与演示;同时,对装置控制系统的硬件电路进行了设计与制作,并完成了硬件选型工作。再次,构建了行人模拟系统的上位机终端和下位机控制软件模型。其中,重点对协同控制的上位机路径规划部分与控制系统软件部分进行了研究开发。最后,对设计的行人模拟系统进行了现场测试、联调。测试结果表明,本文设计的行人模拟系统能够根据操作人员的规划轨迹完成相应的控制,该系统可以实现无人车性能测试的行人运动模拟,具有较强的实际应用价值。