本文以“轻型飞行模拟器”运动系统干涉问题为研究对象,对并联平台的动力学建模、干涉检验算法、工作空间和运动保护算法等一系列问题展开了研究。本文首先对并联平台进行了空间位姿表述,建立了并联机构运动学正反解模型。对并联平台的动力学建模方法进行研究,选择牛顿-欧拉法建立实时计算动力学模型,为后续研究提供理论依据。其次,研究了轻型飞行模拟器的约束检验算法。根据实际工程应用,设计了连杆干涉检验算法、座舱干涉检验算法和等效复合球铰摆角检验算法;分析研究了约束条件下轻型飞行模拟器的工作空间。最后,设计并实现了轻型飞行模拟器的运动保护算法。对于杆长限制、动平台干涉、杆与杆干涉以及等效复合球铰摆角限制等约束问题,设计了一种虚拟弹簧算法。仿真结果证明了该保护算法的有效性。在此基础上,设计了运动控制器。将各个算法按功能分成不同模块,编制了相应软件。