目前,永磁交流系统已经广泛的应用在数控机床,工业机器人,天文转台,电梯,航空航天等先进自动化设备中。作为驱动装置,永磁同步伺服电动机(PMSM, Permanent Magnet Servo Motor)的性能,在交流伺服系统中,起着决定性的作用,而永磁同步电动机运行平稳性的研究由来已久。低速抖动或低速爬行,是伺服系统低速不平稳最主要的现象,它是指当系统运转速度低于某一临界值时,其运动速度呈脉动现象。产生低速抖动的最主要原因为伺服系统中存在着摩擦力矩扰动。本文针对伺服系统低速平稳性的问题,在基于PMAC+IPC控制系统的实验平台上进行PMSM系统的低速实验,对低速不平稳的现象进行研究,分析了伺服电动机输出转矩和速度变化与伺服系统平稳性的关系。通过采集数据标定了本实验伺服系统的最低平稳速度；通过对由高到低不同速度所对应的电动机输出转矩实验采集,绘制出角速度与转矩的关系曲线。并证明了,给定恒定速度指令时,该曲线即为摩擦力矩与角速度的关系曲线。并讨论了影响实验伺服系统爬行和抖动的因素。在介绍分析摩擦特性和动静摩擦模型的基础上,选择库伦+粘滞+静摩擦模型和Stribeck摩擦模型,结合模糊PID参数自整定控制器的优点,对实验伺服系统进行基于两种摩擦模型的建模和Matlab/Simulink仿真结构设计。分别对传统PID控制的两种模型和模糊PID控制的两种模型进行仿真实验。得出结论如下。一：对于系统的稳定性,模糊PID参数自整定控制比单纯的PID控制有更好的控制效果。二：对比于库伦+粘滞+静摩擦模型,Stribeck摩擦模型能够更精确的描述摩擦的现象。三：模糊PID参数自整定控制策略比传统PID控制策略更适合应用在含有摩擦扰动的伺服系统中。传统PID控制策略无法消除由于摩擦扰动引起的速度跟随曲线过零时的畸变现象。